由于水环境的恶劣性、复杂性、高度的腐蚀性、强压力和对传感器的不透明性，这使得水环境下的作业任务发生了很大变化，一般的潜水技术已无法适应现代高深度综合考察、研究以及完成各种作业和应用的需要。鱼类经过长期的自然选择，进化出性能完备的游动机能和器官，为人类研制新型水下推进控制系统提供了模仿对象。本书就机器鱼的仿生原理、动态建模以及设计，并就机器鱼的控制策略以及机器鱼群的协同调度进行了深入的探讨。可广泛应用于军事领域、海洋探险、水下考古以及娱乐领域。
作者
目录
内容简介
前言
第1章 绪论
1.1 仿生机器鱼研究的背景
1.2 仿生机器鱼的发展与现状
1.3 仿生机器鱼的研究内容
1.4 本书的主要工作及组织结构
1.5 小结
参考文献
第2章 鱼类游动机理
2.1 引言
2.2 鱼类鱼鳍描述
2.3 鱼类推进模式
2.4 鲹科模式推进机理
2.5 小结
参考文献
第3章 仿生机器鱼动态建模
3.1 引言
3.2 仿生机器鱼运动学模型
3.3 仿生机器鱼动力学建模
3.4 仿生机器鱼能耗建模
3.5 小结
参考文献
第4章 仿生机器鱼机总体设计
4.1 引言
4.2 仿生机器鱼总体方案设计
4.3 仿生机器鱼机械结构设计
4.4 仿生机器鱼硬件设计
4.5 仿生机器鱼软件设计
4.6 机器鱼的典型应用
4.7 小结
参考文献
第5章 仿生机器鱼运动控制策略
5.1 引言
5.2 仿生机器鱼的基本运动控制方法
5.3 仿生机器鱼的运动控制方法
5.4 小结
参考文献
第6章 多机器鱼协调与协作技术
6.1 引言
6.2 机器鱼节点模型
6.3 多仿生机器鱼能量有效的任务分配
6.4 基于Bezier曲线的多仿生机器鱼路径跟踪
6.5 基于虚拟力的多机器鱼群避碰避障
6.6 多机器鱼能量有效的目标跟踪
6.7 多机器鱼编队控制
6.8 小结
参考文献
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